Lego Mindstorms EV3: Linienfolger!

[Thumbnail] Lego Mindstorms EV3: Linienfolger!

Nun setzte ich mich noch einmal an dieses Projekt! Dieses mal heißt es: Der Roboter soll an einer roten Linie fahren, dieses mal aber ist der Roboter extra dafür konstruiert und soll nicht, wie im ersten Versuch, zwei Aufgaben übernehmen. Außerdem habe ich einen Ansatz gewählt, den man sonst nicht im Internet findet.

Seit einiger Zeit stand der Roboter nun in meinem Regal und wurde nicht benutzt. Grund: Für mich als „Roboter-Neuling“ war das Ziel, welches ich mir gesetzt hatte, einfach zu hoch. Damals sollte der Roboter einer Linie folgen und dabei Sachen von A nach B bringen, die er selbständig auflud. Das Aufladen hat nie gescheit funktioniert und auch die Linienfolgung war nicht zufrieden stellend. Da die rote Teststrecke aber immer noch auf meinem Boden klebt und ich diese jeden Tag sehe, habe ich mich entschlossen das Projekt noch einmal anzugehen. Jetzt aber mit einem Roboter der nur diese eine Aufgabe hat: Sei ein „Linienfolger“.

Im Internet findet man viele Linienfolger. Man findet einige mit PID-Controller und andere, die mit mehreren Farbsensoren arbeiten. Allerdings findet man einen Linienfolger, welcher auf die Art und Weise realisiert wurde, wie ich es getan habe, noch nicht.

Aufbau

Im Wesentlichen besteht dieser Linienfolger aus einem Kettenpaar (Panzersteuerung), welches von den zwei großen Motoren gesteuert wird. Darüber hinaus wird ein ausschwenkbarer Arm benötigt, welcher den Farbsensor trägt. Dieser Arm wird über den mittleren Motor gesteuert. Selbstverständlich wird auch der Stein als Steuerzentrale benötigt.

Unten ist ein Video eingefügt, wo der Roboter in Aktion betrachtet werden kann.

Wie funktioniert es ?

Der Arm, welcher den Farbsensor hält, wandert ständig über die Linie. Somit kann erkannt werden, wo sich die Linie befindet. Aber man bekommt noch mehr Informationen: Den Winkel, mit welchem der Arm ausgeschwenkt ist. Und bei der Konstruktion, welche ich gewählt habe, kann dieser Winkel zum Gegensteuern verwendet werden. So einfach!

Das Programm

Das Programm ist schmal und somit auch effektiv. Das Hauptprogramm macht nichts anders als den hellblauen Programmblock auszuführen und mit dem Winkel, welcher dort als Ausgabe heraus kommt und benutzt diese, um die Antriebsmotoren zu steuern.

Der hellblaue Block hat zwei Aufgaben: Zum einen die Lenkbewegung des „Kontrollarmes“ zu steuern und zum anderen wird darauf gewartet, dass die rote Linie erkannt wird. War dies erfolgreich, so wird der Winkel zurückgegeben.

Das Hauptprogramm:

Der Programm-Teil „LinieWinkel“ (der hellblaue Block):

 

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von | Kategorie: Programmierung
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Eine Antwort zu “Lego Mindstorms EV3: Linienfolger!”

  1. Franz von Oberdahl sagt:

    Sehr guter Blogbeitrag! Entspricht genau meinen Interessen.
    schau doch mal hier vorbei: https://www.youtube.com/channel/UCpR5kobCkPXNzcBLI1u48iA
    Vielleicht interessiert dich sowas ja auch 😉

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